北宋时期，利用反冲力推进原理，发明并使用了以火药为推进动力的火箭。到了明代，火箭的使用更加广泛，种类多样，装置也大为改进。其中，有一种二级火箭，人们称之为：火龙出水，这是我国和世界上最早的多级火箭。

据明代军事著作《武备志》记载火龙出水的构造，是取一段五尺长的竹筒，里面打通磨光。在竹筒的一头安装木制的龙头，另一头安装木制的龙尾，竹筒即为龙身。龙头的口部向上，龙腹内装有几支火箭，将火箭的药线总连在一起，由龙头下部的孔中引出。同时，在龙身外的前部和后部，分别斜装着两支火箭筒，把它们的药线也总连在一起。再把龙腹内火箭的总药线，连在龙身外的火箭筒底部。

这样，点燃龙身外前部的两个火箭筒，龙身就按一定弧线在空中飞行。当前部两个火箭筒(第一级)燃烧完时，就引起后部两个火箭筒(第二级)继续燃烧。火箭筒里，的火药燃烧完以后，便引着龙腹内，使其飞射出去杀伤敌人。火龙出水的制作方法，完全符合现代多级火箭的构造原理。它的发明乡充分体现了我国古代人民卓越的创造能力。但是封建社会的局限性决定了这一发明不可能有很大的进步空间。